A Agência de Regulação, Controle e Fiscalização de Serviços Públicos de Palmas (ARP), foi criada pela Lei nº 2.297, de 30 de março de 2017, com natureza jurídica de autarquia sob o regime especial, autonomia orçamentária, financeira e administrativa, sede e foro em Palmas, prazo de duração indeterminado, vinculada à Secretaria Municipal de Infraestrutura e Serviços Públicos. Tem a finalidade de regular, fiscalizar e controlar os serviços públicos e de interesse público concedidos, permitidos ou autorizados no âmbito do Município.

À ARP compete o acompanhamento, regulação, controle e fiscalização dos serviços e bens públicos municipais, explorados onerosamente, e de interesse público concedidos, permitidos ou autorizados e, por delegação, os de competência estadual e federal.